Questa chiesa risale al XII secolo e fu costruita sul luogo dove subirono il martirio, sotto Diocleziano, S.Zenone e i suoi compagni, 10.203 legionari cristiani, il 9 luglio del 298 d.C. In seguito la chiesetta fu dedicata alla Beata Vergine Maria Annunziata, la più antica a Roma dopo S.Maria Maggiore, visto che se ne ha menzione già dal VII secolo. L'edificio attuale fu costruito da Giacomo Della Porta nel 1583 per volere del cardinale Alessandro Farnese e il suo nome deriva dalla visione che S.Bernardo di Chiaravalle ebbe nel 1138 mentre celebrava messa: una lunghissima scala che ascendeva al Paradiso salita da un peccatore per la cui anima il santo aveva pregato la Madonna, la quale lo attendeva in cima ai gradini, ad indicare che la richiesta era stata accolta. Sull'architrave del portale, tra due stemmi della famiglia Farnese, vi è la scritta "Scala Coeli", sormontata da un piccolo timpano e da un rosone. La chiesa è a pianta ottagonale, sormontata da una cupola e da una lanterna, mentre l'interno presenta tre absidi con altrettanti altari, dedicati a S.Zenone e compagni, alla SS.Vergine e a S.Bernardo.
Ai lati dell'altare vi sono due finestrelle dalle quali possiamo osservare due piccoli vani: a sinistra vi è un'antica ara pagana dedicata alla dea Dia, a destra un piccolo antro ritenuto la prigionia di San Paolo prima della decapitazione.
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